Nossa cidade se chama Barra do Piraí, pois Barra quer dizer foz de um rio. A foz de rio é o lugar onde um rio se lança em outro. E como em Barra do Piraí, o rio Piraí se lança no rio Paraíba do Sul, formando assim a foz do rio Piraí. Logo como Barra do Piraí é uma cidade cortada por dois rios; o rio Paraíba do Sul e o Piraí, nada mais adequado do que o seu nome. Durante o período colonial, a região onde está nossa cidade, ou seja, o Vale do Paraíba era uma imensa floresta habitada por índios das tribos Xumetos, Pitas e Araris, que foram chamados pelos portugueses de Coroados, devido à forma do seu cabelo. Até hoje podemos observar nos nomes de nossos rios Paraíba e Piraí, no nome do Distrito de Ipiabas, da Serra do Ipiranga e da Fazenda Ibitira, a herança deixada pelos índios.
Enquanto isso nas Minas Gerais (atual estados de Minas Gerais e Goiás) onde o ouro estava sendo explorado, trazendo muita riqueza para aquela região.
A ligação entre o Rio de Janeiro e a região das minas era feita através de trilhas no meio da mata: as Estradas do Ouro. Ao lado das estradas do ouro, outras menores foram abertas e algumas passavam próximas ao lugar onde hoje está Barra do Piraí e Valença (município vizinho ao nosso). Esses caminhos serviam para passagem das tropas de mulas (que por ser um animal muito resistente fazia o transporte do ouro e mais tarde da produção do café, que saia de nossas lavouras para o Rio de Janeiro, trazendo na volta produtos para os habitantes das minas). E somente após a independência, quando as minas de ouro decaíram, muitos mineiros e portugueses vieram se estabelecer as margens do rio Paraíba e assim então iniciaram a plantação do café. Começaram-se assim a surgir às fazendas de café que para se formar expulsaram os índios, que foram aldeados na então Conservatória do Rio Bonito (hoje, atual Conservatória, distrito de Valença). Daí por diante várias cidades foram surgindo em torno da lavoura do café, como: Valença, Vassouras, Piraí, Barra do Piraí, etc... Cabe ressaltar que, na época, o braço escravo era a mão-de-obra usada na produção cafeeira. E eram nas fazendas de nossa região que possuíam grandes senzalas, que eles viviam, abrigavam ali os escravos negros, de vários grupos étnicos vindo da África.
A primeira notícia que temos de nosso município é de 1843, com a compra de um sítio na foz do rio Piraí, denominado Barra do Piraí, por Antônio Gonçalves de Moraes, também dono da fazenda São João da Prosperidade, em Ipiabas, hoje distrito de Barra do Piraí que na época era onde o café era produzido. Cabe ainda ressaltar que tal fazenda guarda até os dias de hoje sua estrutura intacta, tal propriedade está aberta a visitação e oferece aos visitantes um belo roteiro turístico.
Dez anos depois, o dono do sítio construiu uma ponte sobre o rio Piraí e assim, teve início o povoado de São Benedito, em terras do município de Piraí, cidade vizinha a nossa. Já pelos idos de 1864, o povoado de São Benedito recebeu um grande incentivo para seu desenvolvimento com a chegada da Estrada de Ferro D. Pedro II, construída para levar a produção cafeeira do Vale do Paraíba para o Rio de Janeiro. Com a Estrada de Ferro, o povoado de São Benedito cresceu e tornou-se o centro do comércio do café da região. Estabelecimentos comerciais foram criados, armazéns de café recebiam o produto de várias cidades e daqui enviavam para o Rio de Janeiro. As tropas de mulas traziam o café de longas distâncias, agora para a cidade de Barra do Piraí, e muitas vezes era usada a navegação pelos rios, pois no rio Paraíba os barcos navegavam desde o Tombo do Paraíba (Cachoeira do Funil, em Resende) até Barra do Piraí, sendo o rio Piraí também navegável. Com a construção dos ramais da Estrada de Ferro para São Paulo e Minas Gerais, diminuiu o movimento de exportação do café. Porém Barra do Piraí continuou sendo um grande entroncamento ferroviário, onde os viajantes faziam baldeação e, muitas vezes, pernoitavam, daí a existência de um Hotel da Estação, muito movimentado na época.
Em 1881 foi criada a Estrada de Ferra Santa Izabel do Rio Preto, depois chamada de Estrada de Ferro de Sapucay, Rede Sul Mineira e finalmente. Rede Mineira de Viação e que construiu uma ponte sobre o rio Paraíba (a nossa, ainda existente ponte metálica), para passagem dos trens e depois de pedestres. Em 1879 foi criada a Estrada de Ferro Piraiense ligando o povoado de Barra do Piraí à sede do município que na época era Piraí. Com essas três Estradas de Ferro e um crescente comércio, Barra do Piraí passa a ser o centro econômico do Vale do Paraíba, porém continua como povoado pertencendo a dois municípios e somente em 1885 é criada a Freguesia de São Benedito de Barra do Piraí.
O povoado de Santana também prospera com o auxílio do Barão do Rio Bonito que construiu a Igreja de SantAna e o beco da Carioca e, apesar dos esforços que fez junto ao governador de D. Pedro II, não conseguiu a elevação da Vila de Barra do Piraí a município, durante o período do Império, já que o poder dos políticos de Piraí e Valença não permitia, uma vez que as Estradas de Ferro davam muito lucro a esses municípios. O café trouxe grande riqueza para as cidades do Vale do Paraíba, porém essa riqueza durou poucos anos.
Plantado no Vale a partir de 1830, entrou em decadência 40 anos depois. As grandes fazendas definharam e os fazendeiros empobreceram. Em 1888, quando foi abolida a escravidão, a maioria das fazendas já estava sendo entregue aos bancos aos quais os fazendeiros deviam muito dinheiro. Na década de 70 as fazendas de café entraram em decadência e os municípios de Valença, Piraí, Vassouras, Resende, Três Rios e Paraíba do Sul sofreram muito com a decadência das fazendas, perdendo suas rendas. Barra do Piraí, porém não sofreu muito com a decadência do café, por ser um entroncamento ferroviário importante. Com a Proclamação da República e a mudança do poder político, Barra do Piraí foi elevada a município em 10 de março de 1890, tendo suas terras desmembradas dos municípios vizinhos. Da cidade de Valença foi desmembrada a Vila de SantAna, à margem esquerda do Paraíba. De Piraí, a próspera Freguesia de Barra do Piraí, situada à margem direita do Paraíba, e de Vassouras, a Vila dos Mendes, que já possuía nesta época, uma fábrica de papel (CIPEC) e fábrica de fósforos, além de fazendas.
Em 1890. Barra do Piraí possuía 4000 habitantes. Como município, Barra do Piraí cresceu e tornou-se um centro comercial muito importante do Vale do Paraíba. As Ferrovias Central do Brasil; Rede Mineira de Viação e Piraiense eram o meio de comunicação entre as cidades vizinhas e o centro econômico: Barra do Piraí. A Central do Brasil empregava um grande número de pessoas, que moravam nos bairros do Carvão, Santo Cristo, etc... Com isso a Light instalou seus escritórios na cidade, dirigindo daqui suas atividades nos municípios vizinhos, e já em 1952 construiu uma barragem no rio Paraíba e uma usina elevatória, que através de um túnel, leva as águas do Paraíba para um reservatório (no bairro Chalet e município de Piraí), onde se juntam com as águas do Piraí para gerar energia elétrica nas usinas de Fontes, em Piraí. A cidade possuía hotéis importantes como o Hotel da Estação, Hotel Antunes etc., onde os viajantes se hospedavam. Havia grande rivalidade entre os dois antigos povoados que formaram Barra do Piraí. Por isso desde quando foram fundados os clubes desportivos Royal (em Santana) e o Central (em São Benedito) foram rivais durante vários anos, sendo os jogos de futebol, entre os dois clubes, muito disputados. A criação de bovinos substituiu o plantio do café nas propriedades rurais.
E, a partir de 1946, passou a ser realizada uma Exposição Agropecuária Sul Fluminense, que reunia produtores de muitos municípios e que muitas vezes foi inaugurada com a presença de Presidentes da República, que se hospedavam nas antigas propriedades de café. Até os dias de hoje são realizadas as Exposições Agropecuárias sempre no início do mês de Julho e continuam por atrair uma multidão de visitantes para o município. Foi criada a Casa do Viajante, para reunir os "caixeiros viajantes" que eram os representantes das fábricas que vinham visitar as lojas e efetuar vendas. A população cresceu. Muitos imigrantes, vindos da Europa e Oriente Médio, fugindo das guerras e procurando melhores condições de vida, aqui se estabeleceram e continuam até os dias de hoje compondo uma boa parcela do comércio local, tais como: portugueses, libaneses, italianos, suíços, alemães etc., criando lojas e indústrias em nosso município.
Vários fatores abalaram a liderança de Barra do Piraí no Vale do Paraíba como: ¨ A criação da Companhia Siderúrgica Nacional (CSN) e o crescimento da cidade de Volta Redonda; ¨ A construção da rodovia Presidente Dutra, fazendo com que o transporte para o Vale do Paraíba deixasse de ser apenas ferroviário, como até então; ¨ A extinção dos trens de passageiros feita pelo Presidente Jânio Quadros em 1961. Esse foi um duro golpe para o município, que viu seu comércio esvaziar-se pela falta dos trens, que traziam os compradores das cidades vizinhas.
A Rua da Estação teve seu comércio diminuído e perdeu sua importância. Barra do Piraí vê seus dias de glória terminarem, etc... Porém, a cidade de Barra do Piraí hoje, ainda é uma cidade importante do Vale do Paraíba. Com uma população de 90.552 habitantes (IBGE/CIDE - 2000), um comércio muito desenvolvido e variado, várias agências bancárias, indústrias grandes, médias e pequenas, e com plena possibilidade de crescer. Além disso, possui energia elétrica, facilidade de abastecimento de gás natural, facilidade de transporte rodoviário e ferroviário, dada a sua ótima localização, uma vez que é próxima á estrada de rodagem BR393 (Lúcio Meira), que vai de Volta Redonda a Três Rios ligando a Presidente Dutra, que vem de São Paulo, a Rio - Bahia, pois estamos ligados aos grandes centros: Rio de Janeiro - São Paulo - Belo Horizonte.
Possuindo mão-de-obra qualificada, Barra do Piraí reúne as condições favoráveis para se tornar um grande centro industrial e de serviços. Sem falar no Turismo Natural e Cultural, grande fonte de renda e de trabalho, e que vem se desenvolvendo e ganhando força em nosso município, principalmente com a adesão dos proprietários das antigas fazendas de café do município, algumas abertas à visitação, outras inclusive se tornaram pousadas. Tais propriedades guardam traços importantíssimos do nosso passado histórico, retratando toda a beleza da volta ao passado, e com suas senzalas, algumas bem conservadas, dão uma visão bem real ao turista que terá a oportunidade de visitar o museu do escravo e conhecer um bonito acervo dos tempos da escravidão.